サブサンプションアーキテクチャによる知的な振る舞いの創発

 

以下の記事の一環として行いました。

person.hatenablog.jp

サブサンプションアーキテクチャによる知的な振る舞いの創発

 1.はじめに

• AGI実現が最終目標

キーワード

• 創発
• サブサンプションアーキテクチャ
• 身体性

→サブサンプションアーキテクチャに注目する

→サブサンプションアーキテクチャによる知的な振る舞いの創発 

方法、実験、考察、結論の順で説明する

サブサンプションアーキテクチャの説明

以下の画像がわかりやすい

従来の知能ロボットの処理系は、モジュールが縦に並んでいる。センサからの情報をモジュールが1つずつ順に処理して、最後、アクチュエータにつながる。

サブサンプションアーキテクチャは、モジュールが横に並んでいる。複数のモジュールが、同時に、独立に、非同期に、動いている感じ。

2. 方法

• サブサンプションアーキテクチャを試せるシミュレーションソフト、SB-MASEを利用する
• 知的な振る舞いをするエージェントを作る
• つまり、賢そう、複雑そう、考えてそう的な動きをするやつを作る

SB-MASEの説明 

2枚目の画像がシミュレーション世界です。赤いやつがエージェントです。

1枚目の画像は、このエージェントの中身です。サブサンプションアーキテクチャでエージェントの動きを構築できます。

3. 実験 

• サブサンプションアーキテクチャを1層ずつ重ねていく
• 最終的に5層にして、

「獲物がいないなら待機、直進を繰り返す。いるなら追いかける。見失っても数秒その方向に進む。エージェント」

　を作る

1層

• WALK：ひたすら直進する

→ひたすら直進する

2層

• WALK：ひたすら直進する
• AVOID：障害物があったら避ける

→障害物を避けながら、ひたすら直進する

3層

• WALK：ひたすら直進する
• AVOID：障害物があったら避ける
• PROWL：獲物がいないなら待機。いるなら直進
• STEER：獲物の方向に向き変更

→獲物がいないなら待機。いるなら追いかける

4層

• WALK：ひたすら直進する
• AVOID：障害物があったら避ける
• PROWL：獲物がいないなら待機。いるなら直進
• STEER：獲物の方向に向き変更
• PROWLKEEP：見失っても、直進を数秒続ける

→獲物がいないなら待機。いるなら追いかける。見失っても数秒その方向に進む。

5層

• WALK：ひたすら直進する
• AVOID：障害物があったら避ける
• PROWL：獲物がいないなら待機。いるなら直進
• STEER：獲物の方向に向き変更
• PROWLKEEP：見失っても、直進を数秒続ける
• EXPLORE：直進、待機を繰り返す

→獲物がいないなら待機、直進を繰り返す。いるなら追いかける。見失っても数秒その方向に進む。

以下のリンクで、5層サブサンプションアーキテクチャのエージェントの動きが確認できます。緑のやつです。

youtu.be

4. 考察と結論

• 賢そうな動きをするエージェントを作ることができた

→サブサンプションアーキテクチャで知的な振る舞いが創発できた!

• 構造はかなりシンプル
• サブサンプションアーキテクチャすごい！

• 推論、記憶などは実現できるのか？
• ハードウェアレベルで実装したい
• 身体性と絡めたい