サブサンプションアーキテクチャによる知的な振る舞いの創発

 

以下の記事の一環として行いました。

person.hatenablog.jp

 

サブサンプションアーキテクチャによる知的な振る舞いの創発

 

 1.はじめに

  • AGI実現が最終目標

キーワード

→サブサンプションアーキテクチャに注目する

→サブサンプションアーキテクチャによる知的な振る舞いの創発 

 

方法、実験、考察、結論の順で説明する

 

サブサンプションアーキテクチャの説明

以下の画像がわかりやすい

従来の知能ロボットの処理系は、モジュールが縦に並んでいる。センサからの情報をモジュールが1つずつ順に処理して、最後、アクチュエータにつながる。

サブサンプションアーキテクチャは、モジュールが横に並んでいる。複数のモジュールが、同時に、独立に、非同期に、動いている感じ。

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2. 方法

  • サブサンプションアーキテクチャを試せるシミュレーションソフト、SB-MASEを利用する
  • 知的な振る舞いをするエージェントを作る
  • つまり、賢そう、複雑そう、考えてそう的な動きをするやつを作る

 

SB-MASEの説明 

2枚目の画像がシミュレーション世界です。赤いやつがエージェントです。

1枚目の画像は、このエージェントの中身です。サブサンプションアーキテクチャでエージェントの動きを構築できます。

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3. 実験 

「獲物がいないなら待機、直進を繰り返す。いるなら追いかける。見失っても数秒その方向に進む。エージェント」

 を作る

 

1層

  • WALK:ひたすら直進する

→ひたすら直進する

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2層

  • WALK:ひたすら直進する
  • AVOID:障害物があったら避ける

→障害物を避けながら、ひたすら直進するf:id:wada0421514:20191002174238p:plain

3層

  • WALK:ひたすら直進する
  • AVOID:障害物があったら避ける
  • PROWL:獲物がいないなら待機。いるなら直進
  • STEER:獲物の方向に向き変更

→獲物がいないなら待機。いるなら追いかける

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4層

  • WALK:ひたすら直進する
  • AVOID:障害物があったら避ける
  • PROWL:獲物がいないなら待機。いるなら直進
  • STEER:獲物の方向に向き変更
  • PROWLKEEP:見失っても、直進を数秒続ける

→獲物がいないなら待機。いるなら追いかける。見失っても数秒その方向に進む。

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5層

  • WALK:ひたすら直進する
  • AVOID:障害物があったら避ける
  • PROWL:獲物がいないなら待機。いるなら直進
  • STEER:獲物の方向に向き変更
  • PROWLKEEP:見失っても、直進を数秒続ける
  • EXPLORE:直進、待機を繰り返す

→獲物がいないなら待機、直進を繰り返す。いるなら追いかける。見失っても数秒その方向に進む。

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以下のリンクで、5層サブサンプションアーキテクチャのエージェントの動きが確認できます。緑のやつです。

youtu.be

 

4. 考察と結論

  • 賢そうな動きをするエージェントを作ることができた

→サブサンプションアーキテクチャで知的な振る舞いが創発できた!

  • 推論、記憶などは実現できるのか?
  • ハードウェアレベルで実装したい
  • 身体性と絡めたい